近些年，隨著無人化、智能化、自動化等概念在各行各業(yè)中興起，越來越多的智能化裝備開始投入實(shí)際使用。AGV小車作為智能化物流倉儲不可或缺的工具，在各行各業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，市場需求呈現(xiàn)出井噴式增長。

       伴隨著AGV小車廣泛應(yīng)用，AGV技術(shù)的認(rèn)識普及尤為重要，AGV導(dǎo)航技術(shù)作為AGV關(guān)鍵技術(shù)之一，是AGV設(shè)計(jì)、選型選購評估重要指標(biāo)之一。下面就由動進(jìn)小編為大家梳理、且全面分析AGV各導(dǎo)航技術(shù)的原理及優(yōu)勢，劣勢及對比等：

       首先讓我們來認(rèn)識什么是AGV?AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫，意即“自動導(dǎo)引車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。AGV是現(xiàn)代工業(yè)自動化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，它是以電池為動力，裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)航裝置，能夠獨(dú)立自動尋址，并通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制，完成無人駕駛的搬運(yùn)作業(yè)的設(shè)備。

目前，市面上AGV導(dǎo)航技術(shù)包括有磁導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航、視覺V-SLAM導(dǎo)航、激光SLAM導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航等。使用不同的信號反饋來定位AGV在整個(gè)系統(tǒng)中的位置以進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)。導(dǎo)航技術(shù)負(fù)責(zé)AGV在系統(tǒng)中的定位，AGV車輛間的交通流控制算法是導(dǎo)航核心技術(shù)難點(diǎn)。

1.電磁導(dǎo)航AGV

通過在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線，并加載低頻、低壓電流，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上的感應(yīng)線圈通過對導(dǎo)航磁場強(qiáng)弱的識別和跟蹤，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。

電磁導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：

導(dǎo)引線隱蔽，不易污染和破損；

導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制通訊；

對聲光無干擾，投資成本低；

電磁導(dǎo)航缺點(diǎn)：

改變或擴(kuò)充路徑較麻煩，導(dǎo)引線鋪設(shè)相對困難。

2.磁條導(dǎo)航AGV

在AGV行駛路徑的路面上貼磁條，通過磁條感應(yīng)信號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。

磁條導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：

AGV定位精確，路徑的鋪設(shè)、變更或擴(kuò)充相對電磁導(dǎo)航較容易，磁條成本較低。

磁條導(dǎo)航缺點(diǎn)：

磁條容易破損，需要定期維護(hù)，路徑變更需要重新鋪設(shè)磁帶，AGV只能按磁條行走，無法實(shí)現(xiàn)智能避讓或通過控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)更改任務(wù)。

與磁條導(dǎo)航原理相近的導(dǎo)引方式還有磁釘導(dǎo)航和色帶導(dǎo)航。磁釘導(dǎo)航是在地面鋪設(shè)磁釘，優(yōu)點(diǎn)是隱蔽性好、抗干擾性強(qiáng)、耐磨損、抗酸堿；缺點(diǎn)是容易受鐵磁物質(zhì)影響，更改路徑施工量大，容易對地面造成損害，一般僅在碼頭應(yīng)用較多。色帶導(dǎo)引是在地面粘貼色帶或涂漆，通過車載的光學(xué)傳感器采集圖像信號識別來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，由于色帶容易受到污染和破壞，對環(huán)境要求高，定位精度較低，所以應(yīng)用也十分有限。

3.二維碼導(dǎo)航AGV

二維碼導(dǎo)航的原理是AGV通過攝像頭掃描地面鋪設(shè)的二維碼，通過解析二維碼信息獲取當(dāng)前的位置信息。二維碼導(dǎo)航通常與慣性導(dǎo)航相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

二維碼導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：

定位精確，小巧靈活，鋪設(shè)、改變路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無干擾。

二維碼導(dǎo)航缺點(diǎn)：

路徑需要定期維護(hù)，如果場地復(fù)雜，則需要頻繁更換二維碼，對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格，另外對場地平整度有一定要求，價(jià)格相對較高。

4.慣性導(dǎo)航AGV 

通過陀螺儀和加速度計(jì)的測量數(shù)據(jù)，可以確定運(yùn)載體在慣性參考坐標(biāo)系中的運(yùn)動，同時(shí)經(jīng)過積分和運(yùn)算得到速度和位置，得出運(yùn)載體在慣性參考坐標(biāo)系中的位置

慣性導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)

成本低，短時(shí)間定位精度較高

慣性導(dǎo)航缺點(diǎn)

誤差累計(jì)大，無法自我消除

5.激光SLAM導(dǎo)航AGV

激光掃描儀采集由自然環(huán)境（墻壁、柱子以及其它固定物體）反射的激光束，來確定其

當(dāng)前的位置和方向

激光SLAM導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)

星裝成本低；

行走路徑靈活；

激光SLAM導(dǎo)航缺點(diǎn)

成本高；

對環(huán)境要求較相對苛刻；

6.視覺V-SLAM導(dǎo)航AGV

鏡頭提前采集地面紋理特征，并賦值其坐?標(biāo)值和方向信息。當(dāng)機(jī)器人再次掃描到此?紋理時(shí)，匹配此前的采集數(shù)據(jù)庫，得知當(dāng)?前紋理圖片信息。?

激光SLAM導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)

與二維碼對比?無需鋪設(shè)標(biāo)記物，保持地碼清潔；

與激光slam對比:已有下鏡頭的車就可，成本低；

激光SLAM導(dǎo)航缺點(diǎn)

目前狀態(tài)，采集紋理庫，工作量大；

與二維碼導(dǎo)航暫不融合，技術(shù)還在完善，暫不廣泛推廣；

7.激光導(dǎo)航AGV

激光導(dǎo)航又分為激光反光板導(dǎo)航和自然導(dǎo)航兩種：

激光反光板導(dǎo)航是在AGV 行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，激光掃描器安裝在 AGV 車體上。激光掃描器隨 AGV 的行走的同時(shí)發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被沿 AGV 行駛路徑鋪設(shè)的多組反射板直接反射回來，觸發(fā)控制器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反射板時(shí)的角度?？刂破鞲鶕?jù)這些角度值與實(shí)際的這組反光板的位置相匹配，計(jì)算出 AGV 的絕對坐標(biāo)，基于這樣的原理實(shí)現(xiàn)非常精確的激光導(dǎo)引。

自然導(dǎo)航是通過激光傳感器感知周圍環(huán)境。與激光導(dǎo)航不同的是，不需要在AGV行駛路徑的周圍安裝用于定位的反射板或反光柱，自然導(dǎo)航的定位標(biāo)志物可以是工作環(huán)境中的墻面、物體等信息。相比于激光反光板導(dǎo)航，自然導(dǎo)航的施工成本與周期都較低。

激光導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)

AGV定位精確；

地面無需其他定位設(shè)施，施工較為方方便；

行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境；

激光導(dǎo)航缺點(diǎn)

滋光、反光板價(jià)格高，制造成本高；

對環(huán)境要求較相對苛刻(外界光線，地面要求，能見度要求等)。

AGV三大主流導(dǎo)航技術(shù)對比表：

       深圳動進(jìn)智能科技有限公司是一家集軟硬件一體，研發(fā)，生產(chǎn)制造和落地應(yīng)用的AGV移動機(jī)器企業(yè)，目前，公司產(chǎn)品有磁條導(dǎo)航AGV、二維碼導(dǎo)航AGV、激光導(dǎo)航AGV等，及潛伏式、牽引式、倉儲式、背負(fù)式、舉升式、叉車等服務(wù)功能型的AGV小車，產(chǎn)品豐富，滿足不同客戶需求，能為客戶提供全面AGV應(yīng)用方案，可定制化。