AGV小車結(jié)構(gòu):

1、車體

AGV小車的物理主體部分，車架和相應(yīng)的機械裝置所組成，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

2、驅(qū)動電源裝置

AGV小車常采用24V和48V直流蓄電池為動力。常采用鉛酸電池或鋰電池，鋰電可自動充電，24小時可工作。

3、驅(qū)動裝置

車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV小車正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制齊發(fā)出，運行速度、方向、制動的調(diào)節(jié)分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械實現(xiàn)制動。

4、導(dǎo)引裝置

磁導(dǎo)傳感器+地標傳感器，接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過導(dǎo)引+地標傳感器來實現(xiàn)AGV小車的前進、后退、分岔、出站等動作。

5、車上控制器

接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時反饋給控制中心。

6、通信裝置

實現(xiàn)AGV小車與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。

7、安全保護裝置

障礙物感應(yīng)器+物理防撞（感應(yīng)器下發(fā)黑色皮條）+急停開關(guān)，主要對人、AGV小車本身或其他設(shè)備的保護等。

8、運載裝置

牽引棒：與所搬運貨物直接接觸，實現(xiàn)貨物運載的裝置。

9、信息傳輸與處理裝置

對AGV小車進行監(jiān)控，監(jiān)控AGV小車所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實時進行信息傳遞。

AGV小車工作原理：

AGV小車的導(dǎo)引是指根據(jù)AGV小車導(dǎo)向傳感器所得到的位置信息，按AGV小車的路徑所提供的目標值計算出AGV小車的實際控制命令值，即給出AGV小車的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV小車控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡而言之，AGV小車的導(dǎo)引控制就是AGV小車軌跡跟蹤。 AGV小車導(dǎo)引有多種方法，比如說利用導(dǎo)向傳感器的中心點作為參考點，追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點就是其中的一種。AGV小車的控制目標就是通過檢測參考點與虛擬點的相對位置，修正驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV小車的行進方向，盡力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣AGV小車就能始終跟蹤引導(dǎo)線運行。

當接收到物料搬運指令后，控制器系統(tǒng)就根據(jù)所存儲的運行地圖和AGV小車小車當前位置及行駛方向進行計算、規(guī)劃分析，選擇最佳的行駛路線，自動控制AGV小車小車的行駛和轉(zhuǎn)向，當AGV小車到達裝載貨物位置并準確停位后，移載機構(gòu)動作，完成裝貨過程。然后AGV小車小車起動，駛向目標卸貨點，準確停位后，移載機構(gòu)動作，完成卸貨過程，并向控制系統(tǒng)報告其位置和狀態(tài)。隨之AGV小車小車起動，駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運。

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