所謂AGV指的是自動(dòng)導(dǎo)引車(Automated guided vehicle），是AGV機(jī)器人系統(tǒng)AGVS（Automated guided vehicle systems）的一個(gè)組成部分。我們目前討論的主要是預(yù)定路徑的AGV，它是一種基于地面的物料搬運(yùn)裝置，由非接觸式導(dǎo)引系統(tǒng)自動(dòng)控制和導(dǎo)引。主要由安全裝置（急停按紐、激光雷達(dá)、安全PLC、安全速度模塊）、控制裝置、負(fù)載搬運(yùn)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置，電池和電機(jī)等組成。

目前對(duì)比歐洲相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)，國內(nèi)AGV存在的最大問題是未考慮控制系統(tǒng)安全部分相應(yīng)的安全要求，將普通控制功能和安全控制功能混為一談，遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到標(biāo)準(zhǔn)要求。我們?cè)跒閲鴥?nèi)AGV進(jìn)行產(chǎn)品認(rèn)證的過程中，總結(jié)出以下六個(gè)方面問題：

一、機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)

國內(nèi)的AGV機(jī)器人普遍沒有機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)，多數(shù)采用電子剎車，更談不上滿足動(dòng)作要求和制動(dòng)要求。

⑴安全要求：

AGV應(yīng)安裝機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)。

⑵功能要求：

采用斷電制動(dòng)；

電源中斷、故障時(shí)工作；

小車失去速度或轉(zhuǎn)向時(shí)工作。

⑶制動(dòng)要求：

制動(dòng)裝置要保證AGV機(jī)器人及其允許的最大負(fù)載，能夠保持在制造商規(guī)定的工作坡度上，即不溜車；考慮到負(fù)載、速度、摩擦、坡度和磨損的情況，制動(dòng)系統(tǒng)在激光雷達(dá)的檢測范圍能夠停止AGV；當(dāng)車輛處于手動(dòng)模式時(shí)，制動(dòng)器應(yīng)符合ISO 6292的要求。

二、 穩(wěn)定性

目前，大部分搬運(yùn)裝置主要是依靠摩擦力來保持貨架與AGV的相對(duì)位置關(guān)系；緊急情況下，一旦拍下急停按鈕，貨架很有可能會(huì)傾倒或者失穩(wěn)。大部分AGV機(jī)器人上，未安裝安全PLC或安全繼電器，未考慮控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分的性能等級(jí)要求。

安全要求：

⑴負(fù)載搬運(yùn)裝置:

應(yīng)設(shè)計(jì)成在任何操作模式下，包括緊急停止和裝卸，負(fù)載不能從確定的位置移動(dòng)；

如果提升高度超過1.8米，應(yīng)通過試驗(yàn)驗(yàn)證；

如果提升高度不超過1.8米，可以通過計(jì)算驗(yàn)證。

⑵穩(wěn)定性要求：在所有操作位置，在負(fù)載搬運(yùn)和行駛過程（包括緊急停止）中，應(yīng)確保AGV機(jī)器人的穩(wěn)定性。

⑶控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分：如果用于負(fù)載搬運(yùn)，速度控制和轉(zhuǎn)向控制的控制系統(tǒng)故障，可能導(dǎo)致穩(wěn)定性喪失，這些控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部分應(yīng)符合ISO 13849-1:2015:Cat.2。

三、充電系統(tǒng)

目前存在的問題：

多數(shù)AGV機(jī)器人充電連接器的設(shè)計(jì)，未考慮EN 1175-1附錄A的相關(guān)要求，設(shè)計(jì)較簡單，存在意外觸電的風(fēng)險(xiǎn)；

多數(shù)AGV的電池是定制的，但定制時(shí)并未考慮相應(yīng)安全標(biāo)準(zhǔn)，未通過相應(yīng)安全認(rèn)證，存在重大安全隱患；

自動(dòng)充電系統(tǒng)，不能有效判斷來充電的是否是AGV，以及相應(yīng)規(guī)格等；

充電系統(tǒng)安全部分，不能符合ISO 13849-1:2015:Cat.1。

安全要求：

⑴充電連接:

應(yīng)能防止意外觸及AGV機(jī)器人和充電樁上的充電連接；

自動(dòng)充電系統(tǒng)，應(yīng)設(shè)計(jì)為：

只有AGV機(jī)器人連接到充電系統(tǒng)時(shí)，才能啟動(dòng)充電連接；

當(dāng)車輛從充電系統(tǒng)離開時(shí)，應(yīng)關(guān)閉充電連接；

充電系統(tǒng)安全部分，應(yīng)符合ISO 13849-1:2015:Cat.1。

⑵電池：

鉛酸和堿性（鎳鎘或鎳鐵）型電池，應(yīng)符合EN 1175-1 5.1的要求；

對(duì)于其他類型的電池，需要滿足相應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)要求。

⑶電池連接器：應(yīng)符合EN 1175-1附錄A的相關(guān)要求。

四、人員檢測裝置

目前存在的問題：

①存在檢測盲區(qū)，不能覆蓋AGV機(jī)器人或貨架的整個(gè)寬度；

②AGV機(jī)器人以及貨物可能與人發(fā)生擠壓或撞擊；

③控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分達(dá)不到ISO 13849-1:2015:Cat.3的要求。

安全要求：

⑴每個(gè)行駛方向，都可以檢測AGV機(jī)器人或貨物的整個(gè)寬度；

⑵在AGV的剛性部件/貨物與人接觸之前，信號(hào)提示，使AGV能夠被制動(dòng)系統(tǒng)停止。

⑶應(yīng)盡可能靠近地面檢測人員，可以檢測以下試件：

直徑200mm，長度600mm，與AGV路徑與卡車的路徑成直角，且位于行駛路徑上任何位置；

直徑70mm，高度400mm的試件，垂直放置，在AGV路徑內(nèi)。

⑷觸發(fā)人員檢測裝置（如緩沖器），不會(huì)對(duì)人員造成傷害。此外，還應(yīng)滿足:

直徑200mm，長度600mm，該試件的觸發(fā)力不得超過750N；

直徑70mm，高度400mm，該試件的觸發(fā)力不得超過250N；

⑸當(dāng)緩沖器被從最大速度和負(fù)載下，壓縮到停止位置時(shí)的力不得超過400N。

⑹控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分：人員檢測裝置的安全相關(guān)部件應(yīng)符合ISO 13849-1:2015:Cat.3；

五、緊急停止

目前存在的問題：

①急停裝置安裝位置不合理，從兩端和兩側(cè)不易觸及；

②缺少急停按鈕襯托色；

③急停功能不符合標(biāo)準(zhǔn)要求，未采用0類停機(jī)，未切斷所有運(yùn)動(dòng)部件的危險(xiǎn)電源；

④控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分達(dá)不到ISO 13849-1:2015:Cat.3的要求。

安全要求：

⑴急停裝置：

緊急停止裝置的執(zhí)行器應(yīng)易于從AGV機(jī)器人的兩端和兩側(cè)看到，可識(shí)別和接近。在AGV在端部承載負(fù)載的情況下，可以從另一端接近急停裝置；

急停器件的按鈕應(yīng)為紅色，周圍襯托色應(yīng)為黃色；

⑵急停功能：

△應(yīng)提供符合EN 13850標(biāo)準(zhǔn)的0類（斷電）緊急停止裝置；

△切斷所有運(yùn)動(dòng)部件的危險(xiǎn)電源；

△能夠通過下列方法之一，中斷正常的最大電流（包括電動(dòng)機(jī)起動(dòng)電流）：

①96V以下（含96V），可使用附錄A Range1中定義的電池連接器；

②高于96V電池連接器不得用于緊急斷開；

③手動(dòng)隔離器件，至少斷開一極；

④手動(dòng)操作的控制開關(guān)，切斷電源接觸器線圈的電源，同時(shí)切斷開關(guān)電源電路（例如逆變器或單獨(dú)電機(jī)的控制器）；

⑶控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分：急停裝置的安全相關(guān)部件應(yīng)符合ISO 13849-1:2015:Cat.3。

六、控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分

AGV機(jī)器人各個(gè)安全功能控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分需要滿足的類別要求請(qǐng)看下圖。

AGV控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分類別

以上內(nèi)容為目前國內(nèi)AGV機(jī)器人安全技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)存在的一些問題，廠家做到以上六項(xiàng)安全要求，用戶可以安心使用AGV機(jī)器人 。

以上內(nèi)容均由動(dòng)進(jìn)AGV結(jié)合互聯(lián)網(wǎng)資料整理而來！，動(dòng)進(jìn)AGV十來年專注于AGV小車、AGV搬運(yùn)機(jī)器人、AGV搬運(yùn)小車、激光AGV叉車、重載AGV的研發(fā)生產(chǎn)，是一家掌握核心技術(shù)的agv小車廠家和智能agv機(jī)器人廠家。 深圳源頭AGV廠家供應(yīng)AGV小車，交貨期短，質(zhì)優(yōu)價(jià)好，售后完善，承接非標(biāo)定制。